https://unsplash.com/@hishahadat

 Typ

Sterowania

 

 

Impulsowe

 

Analogowe 

 Komunikacyjne

CC-Link IE TSN

Zasada działania

 Sterownik wysyła sygnały pulse i direction.

Sygnał pulse odpowiada za przemieszczenie przyrostowe osi. Np wysyła 1 impuls, co odpowiada za przemieszczenie o 0.001 mm. Sygnał direction określa kierunek, w którym przemieszczenie występuje.

 Sterownik wysyła sygnał analogowy napięciowy od -10v do plus 10v, gdzie przedział od 0 do 10v określa prędkość zadaną silnika od zera do maksymalnej prędkości w kierunku CW, a przedział od 0 do -10v prędkość od 0 do maksymalnej prędkości w kierunku CW. Zwrotnie sterownik otrzymuje sygnał z enkodera, które otrzymuje jako aktualną pozycję. Dzięki algorytmowi PID sterownik tak dostosowuje sygnał analogowy plus minus 10v, żeby pozycja aktualna zgadzała się z pozycją zadaną.

 Sterownik wysyła do napędu informację z zadanym położeniem, prędkością, momentem obrotowym i wieloma innymi zmiennymi w czasie rzeczywistym. W odpowiedzi otrzymuje informację o bieżącej pozycji, prędkości, obciążeniu itd. Dzięki temu można dokonać zmian odpowiadających na aktualne sytuacje.

 Precyzja

 Dokładność jest ściśle uzależniona od maksymalnej możliwej prędkości pracy. Tzn im wyższa ustawiona rozdzielczość wyjścia impulsowego, tym większa dokładność, niestety kosztem maksymalnej prędkości.

 Dokładność jest ściśle uzależniona od maksymalnej możliwie prędkości pracy. Tzn im wyższa ustawiona rozdzielczość enkodera, tym większa dokładność, niestety kosztem maksymalnej prędkości.

 Nie jest uzależniona od prędkości. Sterownik pracuje z pełną rozdzielczością enkodera, która wynosi nawet miliony impulsów na 1 milimetr.

 Prędkość

 Uzależniona od precyzji j.w.

 Uzależniona od precyzji j.w.

 Nie jest uzależniona od precyzji. Sterownik może pracować z prędkością maksymalną silnika.

 Błędy pozycji

 Sterowanie jest wykonywane 'na ślepo', przez to nie mamy kontroli nad uchybem, który może się pojawić w trakcie pracy. Zalecane jest częste 'bazowanie'maszyny. To tak jakbyśmy nawigowali przez telefon kierowcę, który miałby uszkodzony mikrofon w swoim telefonie. On by nas słyszał, wiedziałby gdzie jechać, ale my  nie mamy pewności, czy jest aktualnie w oczekiwanym przez nas miejscu.

 Sterowanie korzysta z pętli zamkniętej, dzięki temu mamy pełną kontrolę nad powstającym uchybem w czasie rzeczywistym.

 Sterowanie korzysta z pętli zamkniętej, dzięki temu mamy pełną kontrolę nad powstającym uchybem w czasie rzeczywistym. Błędy pozycji nie występują.

 Bazowanie

Istnieje konieczność najazdu na punkty referencyjne, żeby nasza oś mogła się odnaleźć w układzie współrzędnych. Zalecane jest bazowanie również w trakcie pracy.

 Konieczne jest jednorazowe bazowanie osi, które jest też dokładniejsze dzięki wykorzystaniu impulsów z enkodera.

 Nie stosuje się bazowania maszyny. Enkodery w serwosilnikach są absolutne, a nie inkrementowane jak w innych przypadkach. Dzięki czemu mamy idealną powtarzalność pomiędzy kolejnym uruchomieniem maszyny.

 

Zalecane napędy.

*

Mitsubishi MR-JE-A

Mitsubishi MR-J5-A

Mitsubishi MR-J4-A

Delta ASDA B3-M

Delta ASDA A2-M

Delta ASDA B2-M

 Mitsubishi MR-JE-A

Mitsubishi MR-J5-A

Mitsubishi MR-J4-A

Delta ASDA B3-M

Delta ASDA A2-M

Delta ASDA B2-M

 

 Mitsubishi MR-J5-G

Mitsubishi MR-JET-G

Mitsubishi MR-J4-G

 

 Podsumowanie

 Jest to typ sterowania najczęściej wybierany przez hobbystów, bądź dla prostych maszyn, gdzie nie wymaga się ogromnej precyzji i szybkości.

 Jest to typ sterowania szeroko wykorzystywany przez maszyny CNC już od samego początku ich powstania. Jest stopniowo wypierany przez sterowanie oparte na możliwościach komunikacyjnych jak CC-Link, Ethercat, profinet itp. jednak nadal można spotkać go w nowych tańszych profesjonalnych maszynach. Aktualnie jest najczęstszym wyborem dla modernizacji sterowania maszyn CNC(tzw retrofit). Ze względu na częstą możliwość wykorzystania istniejących już napędów w maszynie.

 Jest to nowoczesny system sterowania dla maszyn CNC. Oferuje najwyższą prędkość, powtarzalność i precyzję. Jest to system bezkompromisowy. Preferowany dla systemów sterownia TORNERO.

* Są to napędy zalecane, dla których oferujemy wsparcie techniczne.
   W praktyce zadziałają dowolne oferujące wybrany rodzaj sterowania.